项目名称：大型水轮机叶片机器人自动打磨系统研制及应用

项目来源：2018年四川省科技重点研发项目

合作单位：中国二重、西南交通大学等

研究背景：大型水轮机叶片在铸造成型后，需要对其表面进行清理打磨，让构件的表面粗糙度小于Ra6.3um，以便采用无损探伤的检测手段去发现和确认叶片的内部和近表面是否存在制造缺陷。由于水轮机叶片毛坯尺寸大、一致性差，难以基于设计模型实现自动打磨，国内外大型水轮机叶片生产现场目前都采用人工打磨方式，其生产效率低、打磨质量不稳定、人工成本高、粉尘污染严重等矛盾日益突出。

关键技术：大型铸锻件现场快速三维重建技术；工业机器人轨迹自动规划、自动编程技术；磨抛接触力在适应控制技术等。

人工打磨现场（图片来自于网络） 三峡水轮机转轮